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并聯(lián)機器人在上世紀90年代才真正引起廣泛注意，具有剛度高、速度快、柔性強、重量輕等優(yōu)點，與串聯(lián)機器人一起構(gòu)成工業(yè)機器人的重要部分。在食品、醫(yī)藥、電子等輕工業(yè)中應(yīng)用最為廣泛，在物料的搬運、包裝、分揀等方面有著無可比擬的優(yōu)勢。近兩年，隨著并聯(lián)機器人在市場中的應(yīng)用日益從廣泛，已成為工業(yè)機器人需求增長的新生力量。

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發(fā)展歷程

國外

并聯(lián)娛樂裝置

1931年，Gwinnett在其專利中提出了一種基于球面并聯(lián)機構(gòu)的娛樂裝置；

Pollard的并聯(lián)機構(gòu)

1940年，Pollard在其專利中提出了一種空間工業(yè)并聯(lián)機構(gòu)，用于汽車的噴漆；

并聯(lián)機器人

1962年，Gough發(fā)明了一種基于并聯(lián)機構(gòu)的六自由度輪胎檢測裝置；

Gough- Stewart機構(gòu)

1965年，Stewart首次對Gough發(fā)明的這種機構(gòu)進行了機構(gòu)學(xué)意義上的研究，并將其推廣應(yīng)用為飛行模擬器的運動產(chǎn)生裝置，這種機構(gòu)也是目前應(yīng)用最廣的并聯(lián)機構(gòu)，被稱為Gough-Stewart機構(gòu)或Stewart機構(gòu)。

1978年，Mccallino等人首次設(shè)計出了在小型計算機控制下，在精密裝置中完成校準(zhǔn)任務(wù)的并聯(lián)機器人，真正拉開了并聯(lián)機器人研究的序幕。

80年代末期到90年代以來，并聯(lián)機器人才引起廣泛注意。

國內(nèi)

1991年，燕山大學(xué)黃真教授在研制出我國第一臺六自由度并聯(lián)機器人樣機；

1997年，清華大學(xué)和天津大學(xué)合作研制的大型鏜床類并聯(lián)樣機VAMTIY；

1998年，東北大學(xué)研制了五軸聯(lián)動三桿并聯(lián)機床DSX5-70。

1999年，天津大學(xué)和天津第一機床總廠合作研制了三坐標(biāo)并聯(lián)機床商品化樣機LINAPOD，哈爾濱工業(yè)大學(xué)也研制了一臺六自由度并聯(lián)機床樣機。

1999年，高峰等提出了一種正交式的六自由度并聯(lián)機構(gòu)，并將其用作虛軸機床。

我國對并聯(lián)機器人的研究起步較晚，技術(shù)與國外相比還存在著差距。在并聯(lián)機器人不過，經(jīng)過近幾年的發(fā)展，國產(chǎn)并聯(lián)機器人應(yīng)用水平日益提高，逐漸受到企業(yè)的認可與使用。